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申请/专利权人：华中科技大学协和深圳医院
摘要：本发明公开了一种持械装置、手术机器人及持械装置的控制方法，属于医疗器械技术领域。器械包括套管和滑动穿设于套管的连杆，连杆伸出于套管的一端设有第一夹持部，套管设有第二夹持部，持械装置包括第一夹持模块和第二夹持模块，第一夹持模块包括第一驱动单元和两个第一夹爪组件，两个第一夹爪组件用于夹持第一夹持部；第二夹持模块与第一夹持模块沿第一方向设置，第二夹持模块包括第二驱动单元和两个第二夹爪组件，第二驱动单元驱动两个第二夹爪组件开合，第二夹爪组件用于夹持第二夹持部。本发明实现了自动化更换器械，提高效率，避免了偶然因素影响器械的安装精度。
主权项：1.一种持械装置，其特征在于，器械100包括套管102和滑动穿设于所述套管102的连杆101，所述连杆101伸出于所述套管102的一端设有第一夹持部1011，所述套管102设有第二夹持部1021，所述持械装置包括：第一夹持模块1，包括第一驱动单元11、挡块12、安装座13、传动支架14、弹性件15和两个第一夹爪组件16，所述挡块12用于止挡所述安装座13，所述传动支架14连接于所述第一驱动单元11的输出端，两个所述第一夹爪组件16的中间部位分别转动连接于所述安装座13，且通过弹性件15连接，两个所述第一夹爪组件16的一端用于夹持所述第一夹持部1011，另一端抵接于所述传动支架14；所述安装座13未抵接于所述挡块12时，所述第一驱动单元11通过所述传动支架14带动所述安装座13和两个所述第一夹爪组件16沿第一方向移动；所述安装座13抵接于所述挡块12时，所述第一驱动单元11通过所述传动支架14沿所述第一方向移动并带动两个所述第一夹爪组件16分别绕所述安装座13转动；第二夹持模块2，与所述第一夹持模块1沿所述第一方向设置，所述第二夹持模块2包括第二驱动单元21和两个第二夹爪组件22，所述第二驱动单元21驱动两个所述第二夹爪组件22开合，所述第二夹爪组件22用于夹持所述第二夹持部1021。
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