申请/专利权人：安徽工业大学

申请日：2019-12-04

公开（公告）日：2024-05-24

公开（公告）号：CN110745194B

主分类号：B62D57/024

分类号：B62D57/024;B62D57/032

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.24#授权;2020.02.28#实质审查的生效;2020.02.04#公开

摘要：本发明公开了一种爬墙机器人及其串联机器人组，属于机器人领域。本发明的爬墙机器人包括行走单元和转弯单元，转弯单元铰接设置于行走单元一侧，并用于驱动行走单元转向；行走单元包括壳体，壳体的周向侧壁上铰接设置有多个机器人足，壳体内设有用于驱动机器人足行走的行走蜗杆；机器人足的端部铰接设置有关节足，且机器人足内设置有用于驱动关节足行走的足蜗杆；关节足的底部设置有足吸盘，足吸盘内设置有用于控制足吸盘吸紧和放松的气泵。本发明克服现有技术中爬墙机器人使用仍有不便的不足，本申请的爬墙机器人使用较为便利，使得人们远离高空危险作业，本身体积相对较小，占用空间小，适用范围相对较广，且安全和稳定性较高。

主权项：1.一种爬墙机器人，其特征在于：包括行走单元和转弯单元，转弯单元铰接设置于行走单元一侧，并用于驱动行走单元转向；其中行走单元包括壳体（100），壳体（100）的周向侧壁上间隔铰接设置有多个机器人足（110），壳体（100）内设有用于驱动机器人足（110）相对壳体（100）转动行走的行走蜗杆（111）；机器人足（110）的端部铰接设置有关节足（120），且机器人足（110）内设置有用于驱动关节足（120）相对机器人足（110）转动行走的足蜗杆；关节足（120）的底部设置有足吸盘（121）；转弯单元包括上下分布的转向臂（200）和转动座（210），转向臂（200）一侧与壳体（100）侧面铰接；转动座（210）上设置有支撑柱（211），转向臂（200）内设置有升降蜗杆（212），支撑柱（211）侧面对应设置有与升降蜗杆（212）相配合的啮合齿，升降蜗杆（212）驱动支撑柱（211）上下升降，转动座（210）底部通过回转支承（220）转动配合连接有支撑底座（230），支撑底座（230）下方设置有转弯吸盘（231）；且支撑底座（230）内设有与转动座（210）底部相连的动力电机，该动力电机用于驱动转动座（210）旋转；足吸盘（121）由控制气泵（400）控制吸附与脱离，控制气泵（400）的控制总管（402）上设置有控制气泵阀（401），控制总管（402）通过多个连接分管（320）分别与每个足吸盘（121）相连通；每个连接分管（320）上均设置有分管阀门（321）；控制总管（402）上还设置有补偿气路单元，补偿气路单元包括补偿气泵（300），补偿气泵（300）通过管路与控制总管（402）相连通，且补偿气泵（300）的管路上设置有控制阀（310）。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽工业大学 一种爬墙机器人及其串联机器人组

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