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申请/专利权人：浙江大学湖州研究院
申请日：2024-05-28
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118239027A
主分类号：B64U40/10
分类号：B64U40/10;B64U10/70;B64U10/14;B62D57/04;B64U101/26
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明涉及无人机技术领域，本发明提供一种两栖四旋翼无人机及其爬墙控制方法。在机体坐标系y轴方向上延伸的轮轴；在轮轴的两端间隔布置的一对滚轮；以及具有四个旋翼的飞行主体，飞行主体适于围绕轮轴转动以产生俯仰角θ。爬墙控制方法包括：仅通过控制飞行主体的俯仰角θ，就能够使得滚轮与墙面保持贴合，并且能够克服两栖四旋翼无人机的自身重力变更其在墙面上的滚动状态。本发明达到了精准控制两栖四旋翼无人机在建筑墙面上稳定运行的目的，有效提高了在墙面上控制两栖四旋翼无人机运行的稳定性。
主权项：1.一种两栖四旋翼无人机的爬墙控制方法，其特征在于：所述两栖四旋翼无人机包括：在机体坐标系y轴方向上延伸的轮轴；在所述轮轴的两端间隔布置的一对滚轮；以及具有四个旋翼的飞行主体，所述飞行主体适于围绕所述轮轴转动以产生俯仰角θ；所述爬墙控制方法包括：仅通过控制所述飞行主体的俯仰角，就能够使得所述滚轮与墙面保持贴合，并且能够克服所述无人机的自身重力变更其在墙面上的滚动状态；其中，θ为所述飞行主体在机体坐标系下的俯仰角。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学湖州研究院 一种两栖四旋翼无人机及其爬墙控制方法
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