申请/专利权人：济南重工股份有限公司

申请日：2019-12-25

公开（公告）日：2024-05-31

公开（公告）号：CN110977273B

主分类号：B23K37/02

分类号：B23K37/02;B23K37/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.31#授权;2020.05.05#实质审查的生效;2020.04.10#公开

摘要：本发明公开了一种用于盾构刀盘焊接的工业机器人旋转倒挂装置，包括立柱、机架横臂、垂直升降臂、焊接辅助装置、旋转运动机构、水平运动机构、垂直运动机构、倒挂固定装置、供电回路机构及供丝回路机构。本发明解决了工业机器人用于焊接盾构刀盘时倒挂安装的总装高度不足、垂直方向高度变化较小、难以寻找最佳焊接角度和最优焊接姿态等问题。该装置能够在焊接的恶劣环境下长期工作，具有很高的可靠性、速度和精度且方便安装与维修。

主权项：1.一种用于盾构刀盘焊接的工业机器人旋转倒挂装置，其特征在于：包括立柱（5）、机架横臂（11）、垂直升降臂（16）、焊接辅助装置、旋转运动机构、水平运动机构、垂直运动机构、倒挂固定装置、供电回路机构及供丝回路机构，所述立柱（5）位于旋转运动机构上，立柱（5）一侧顶部固定有机架横臂（11），水平运动机构设置在机架横臂（11）上；所述水平运动机构设有水平滑动板（14），水平滑动板（14）上固定有垂直升降臂（16），垂直运动结构设置在垂直升降臂（16）上；所述垂直升降臂（16）底部通过工业机器人倒挂固定装置连接工业机器人（23）；所述供电回路机构包括四条回路，其中一条回路由旋转运动机构引出至立柱（5）底部开口连接至旋转运动机构的旋转驱动伺服电机（6）上，其余三条自旋转运动机构开始由下至上经过立柱（5）内部、机架横臂（11）内部后，从机架横臂（11）上侧引出，经由水平拖链（20）和垂直拖链（21）及垂直升降臂（16）连至水平运动机构的水平驱动伺服电机（15）、垂直运动机构的垂直驱动伺服电机（19）和工业机器人（23）上；所述旋转运动机构为四层式结构，包括圆形调整底板（1）、齿轮型旋转驱动底板（2）、交叉滚柱式回转支承（3）、旋转平台（4）和旋转驱动伺服电机（6）；所述圆形调整底板（1）位于最下一层；向上一层为齿轮型旋转驱动底板（2），第二层为交叉滚柱式回转支承（3），其外圈有齿且固定于齿轮型旋转驱动底板（2）上、与旋转驱动伺服电机（6）轴的齿轮啮合，其内圈旋转；最上一层为旋转平台（4）；所述旋转平台（4）上固定有旋转驱动伺服电机（6）和立柱（5）；所述旋转驱动伺服电机（6）竖向放置，其轴垂直向下，轴外齿与交叉滚柱式回转支承（3）外圈齿相互啮合，当电机转动时，电机轴外齿轮沿交叉滚柱式回转支承（3）旋转，旋转驱动伺服电机（6）驱动旋转平台（4）旋转，亦是交叉滚柱式回转支承（3）内圈旋转，运动方向与电机转向有关；所述齿轮型旋转驱动底板（2）上左右两侧90°位置安装有机械限位开关，所述机械限位开关与控制器相连；所述水平运动机构包括水平运动滑轨（12）、齿轮齿条传动装置一（13）和水平驱动伺服电机（15）；其中水平驱动伺服电机（15）横向安装在水平滑动板（14）上，其轴向内垂直于机架横臂（11），轴外齿与齿轮齿条传动装置一（13）啮合，当电机轴转动时，水平滑动板（14）沿齿轮齿条传动装置一（13）直线前后运动，水平驱动伺服电机（15）固定于水平滑动板（14）上，水平驱动伺服电机（15）驱动水平滑动板（14）沿水平运动滑轨（12）直线运动，运动方向与电机转向有关；所述机架横臂（11）上齿轮齿条传动装置一（13）两侧安装有机械限位开关，所述机械限位开关与控制器相连。

全文数据：

权利要求：

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