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申请/专利权人：广州行深智能科技有限公司
申请日：2022-12-07
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN118154693A
主分类号：G06T7/80
分类号：G06T7/80
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.25#实质审查的生效;2024.06.07#公开
摘要：本发明公开了一种相机内参标定方法、终端设备及存储介质，该方法包括基于采集的charuco标定板图像对相机的内参进行标定，得到内参结果；基于所述内参结果计算重投影误差、光心偏移误差与焦距偏移误差，并判断所述重投影误差、所述光心偏移误差与所述焦距偏移误差是否均符合误差精度要求：对所述内参结果进行畸变评估，得到畸变评估值，并判断所述畸变评估值是否均符合畸变评估精度要求。本发明应用于相机标定领域，同时采用多块charuco标定板进行内参标定，并且在标定过程中进行标定误差判定与标定后的畸变评估，不仅能够简化标定流程，而且能够提高标定精度，解决缺少标定后畸变评估的问题。
主权项：1.一种相机内参标定方法，其特征在于，采用多块charuco标定板对相机的内参进行标定，所述标定方法包括如下步骤：步骤1，基于采集的charuco标定板图像对相机的内参进行标定，得到内参结果；步骤2，基于所述内参结果计算重投影误差、光心偏移误差与焦距偏移误差，并判断所述重投影误差、所述光心偏移误差与所述焦距偏移误差是否均符合误差精度要求：若是，则进行步骤3；否则，调整charuco标定板和或相机的位姿后，通过相机再次采集charuco标定板图像，并返回步骤1；步骤3，对所述内参结果进行畸变评估，得到畸变评估值，并判断所述畸变评估值是否均符合畸变评估精度要求：若是，则输出所述内参结果；否则，调整charuco标定板和或相机的位姿后，通过相机再次采集charuco标定板图像，并返回步骤1。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州行深智能科技有限公司 相机内参标定方法、终端设备及存储介质
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