申请/专利权人：东方水利智能科技股份有限公司

申请日：2019-09-23

公开（公告）日：2024-06-07

公开（公告）号：CN110510087B

主分类号：B63C11/52

分类号：B63C11/52;H04N7/18;H04N5/781

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.07#授权;2024.05.24#著录事项变更;2019.12.24#实质审查的生效;2019.11.29#公开

摘要：本发明公开了水电站拦污栅水下检测机器人，属于水电站拦污栅检测领域，包括水上接收装置、水下采集装置、上下移动架组和水平移动装置；所述上下移动架组插入拦污栅前面两侧的清污机导槽内，并可沿着清污机导槽上下移动；所述上下移动架组包括下水平架；所述下水平架上设有水平移动装置；所述水平移动装置用于带动水下采集装置沿着下水平架左右移动；所述水下采集装置和水上接收装置电连接，用于将采集到的拦污栅信息传递给水上接收装置。本发明的水电站拦污栅水下检测机器人，能够在人员不下水的情况下对拦污栅进行全面检测。

主权项：1.水电站拦污栅水下检测机器人，其特征在于，包括水上接收装置（1）、水下采集装置（2）、上下移动架组（3）和水平移动装置（4）；所述上下移动架组（3）插入拦污栅前面两侧的清污机导槽（5）内，并可沿着清污机导槽（5）上下移动；所述上下移动架组（3）包括下水平架（31）；所述下水平架（31）上设有水平移动装置（4）；所述水平移动装置（4）用于带动水下采集装置（2）沿着下水平架（31）左右移动；所述水下采集装置（2）和水上接收装置（1）电连接，用于将采集到的拦污栅信息传递给水上接收装置（1）；所述水平移动装置（4）包括水平箱体（41）、水平驱动机构（42）、水平移动座（43）、伸出架（44）、水下采集座（45）和水下采集箱体（46）；所述水平箱体（41）与下水平架（31）固定，且水平箱体（41）上设有两条长通槽口（47）；所述水平箱体（41）内设有水平驱动机构（42）和水平移动座（43）；所述水平驱动机构（42）用于驱动水平移动座（43）左右移动；所述水平移动座（43）通过伸出架（44）与水下采集座（45）固定；所述伸出架（44）穿过一个长通槽口（47）；所述水下采集座（45）用于固定水下采集装置（2）；所述水下采集箱体（46）与水下采集座（45）固定，用于保护水下采集装置（2）；所述水下采集装置（2）上连有线缆，线缆通过另一个长通槽口（47）伸入水平箱体（41）内，并最终连向水上接收装置（1）；所述水平驱动机构（42）包括左链轮（61）、右链轮（62）、链条（63）和驱动电机（64）；所述链条（63）外套在左链轮（61）和右链轮（62）上；所述驱动电机（64）用于驱动左链轮（61）或右链轮（62）转动；所述水平移动座（43）固定在链条（63）上；所述水平移动座（43）上贯穿两条平行的导向杆（65），使水平移动座（43）在链条（63）带动下左右移动更稳定；所述上下移动架组（3）还包括上水平架（32）、左立架（33）和右立架（34）；所述下水平架（31）和上水平架（32）平行，且下水平架（31）和上水平架（32）两端分别固定在左立架（33）和右立架（34）上；所述左立架（33）和右立架（34）相平行；所述左立架（33）和右立架（34）的上下位置均设有正向滚轮（35）；所述正向滚轮（35）用于配合清污机导槽（5）的两侧壁；所述下水平架（31）和上水平架（32）两端的侧面均设有限位轮座（36）；所述限位轮座（36）上设有侧向限位滚轮（37）；所述侧向限位滚轮（37）配合设置在清污机导槽（5）的墙壁上，用于限制上下移动架组（3）左右移动；所述水下采集装置（2）为水下摄像头；所述水上接收装置（1）包括电脑、电源、磁盘录像机、交换机和PLC网络接收器；所述电脑、磁盘录像机、交换机、PLC网络接收器和水下摄像头依次连接；所述电源用于供电。

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