申请/专利权人：富兰卡爱米卡股份有限公司

申请日：2020-01-22

公开（公告）日：2024-06-11

公开（公告）号：CN113286683B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：["20190123 DE 102019101595.2"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.11#授权;2021.09.07#实质审查的生效;2021.08.20#公开

摘要：本发明涉及一种用于确定机器人机械手1的负载11的重力和重心的方法，所述方法具有以下步骤：‑使用末端执行器9抓取S1负载11；‑将负载11移动S2到数量n个成对不同的静态姿势；‑针对n个静态姿势中的每一个确定S3相应外力旋量Fext；‑在基座坐标系中至少确定S4相应外力旋量Fext的指示外力的分量；‑根据相应外力旋量Fext的在基座坐标系中指示外力的分量中的朝重力向量的方向指向的相应分量以及根据重力向量的大小确定S5负载11的重力的相应估计；‑通过对负载11的重力的相应估计求平均来确定S6负载11的重力；‑基于负载11的重力或针对相应静态姿势所确定的负载11的重力的相应估计以及基于外力旋量Fext的指示外部作用的力矩的分量，针对n个静态姿势中的每一个确定S7负载11的重心的坐标的估计；以及‑通过对重心的坐标的相应估计求平均来确定S8负载11的重心。

主权项：1.一种用于确定机器人机械手1的负载11的重力和重心的方法，其中，所述机器人机械手1布置在基座3处并具有多个连杆5，并且所述连杆5通过关节7彼此连接并可通过所述关节5处的致动器6相对于彼此位移或旋转，并且其中，所述机器人机械手1具有用于抓取所述负载11的末端执行器9，所述方法具有以下步骤：-使用所述末端执行器9抓取S1所述负载11；-将所述负载11移动S2到数量n个不同的静态姿势；-针对所述n个静态姿势中的每一个确定S3相应外力旋量Fext，其中，所述相应外力旋量Fext指示外部作用在所述机器人机械手1上的力和力矩；-在基座坐标系中至少确定S4所述相应外力旋量Fext的指示外力的分量，其中，所述基座坐标系是笛卡尔坐标系并主体固定地布置在所述机器人机械手1的所述基座3处，并且所述基座坐标系的轴线平行于重力向量；-根据所述相应外力旋量Fext的在所述基座坐标系中指示外力的分量中的朝重力向量的方向指向的相应分量确定S5所述负载11的重力的相应估计；-通过对所述负载11的重力的相应估计求平均来确定S6所述负载11的重力；-基于所述负载11的重力或针对所述相应静态姿势所确定的所述负载11的重力的相应估计以及基于所述外力旋量Fext的指示外部作用的力矩的分量，针对所述n个静态姿势中的每一个确定S7所述负载11的重心的坐标的估计；以及-通过对重心的坐标的相应估计求平均来确定S8所述负载11的重心。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 富兰卡爱米卡股份有限公司 用于确定机器人机械手的负载的重力和重心的方法

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