申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学

申请日：2022-08-18

公开（公告）日：2024-06-14

公开（公告）号：CN115320398B

主分类号：B60L13/04

分类号：B60L13/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.14#授权;2022.11.29#实质审查的生效;2022.11.11#公开

摘要：本发明涉及磁浮列车悬浮系统控制技术领域，尤其涉及基于广义内模控制算法的磁浮列车悬浮系统的控制方法，包括以下步骤：获取悬浮系统中悬浮磁铁参数、电路参数和悬浮系统的质量参数，根据悬浮系统受力分析，建立悬浮系统原始模型，根据悬浮系统不确定性，对原始模型中进行优化，建立包含不确定性参数的悬浮系统模型，基于广义内模控制算法为悬浮系统设计了新的控制器，使系统在运行时，若不确定性参数变化系数为零，则系统由标称控制器进行控制；若不确定性参数变化系数不为零，则系统由鲁棒控制器进行控制。从而使得悬浮系统的跟踪精度更高、鲁棒性更强、抗干扰能力更好。

主权项：1.基于广义内模控制算法的磁浮列车悬浮系统的控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：S100：获取悬浮系统中悬浮磁铁参数、电路参数和悬浮系统的质量参数，结合原始悬浮力和平衡点处的悬浮力，建立悬浮系统原始模型；获取悬浮系统的不确定性，根据所述悬浮系统的不确定性，通过悬浮系统受力分析，对所述悬浮系统原始模型进行优化，得到优化后的悬浮系统模型，所述优化后的悬浮系统模型中包含不确定性参数；S200：根据所述优化后的悬浮系统模型，构建含有不确定性参数变化系数的悬浮系统传递函数，当不确定性参数变化系数为零时，所述悬浮系统的传递函数为标称的传递函数；S300：获取悬浮系统的标称控制器，通过所述标称控制器和所述标称的传递函数得到标称控制器控制下的悬浮系统的输出；S400：采用广义内模控制算法，根据所述标称控制器和标称的传递函数获取悬浮系统的鲁棒控制器，根据所述悬浮系统的鲁棒控制器得到鲁棒控制器等效实现参数；通过所述标称控制器、所述含有不确定性参数变化系数的悬浮系统传递函数和所述鲁棒控制器等效实现参数，得到鲁棒控制器控制下的悬浮系统的输出；S500：根据优化后的悬浮系统模型构建的含有不确定性参数变化系数的悬浮系统传递函数，选择所述标称控制器或鲁棒控制器对所述悬浮系统进行控制：当优化后的悬浮系统模型的不确定性参数变化系数为零时，则悬浮系统由标称控制器进行控制；当优化后的悬浮系统模型的不确定性参数变化系数不为零时，则悬浮系统由鲁棒控制器进行控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 基于广义内模控制算法的磁浮列车悬浮系统的控制方法

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