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申请/专利权人：尼得科仪器株式会社
申请日：2023-12-12
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN118204964A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16;B25J9/22;B25J9/00
优先权：["20221215 JP 2022-200308"]
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.18#公开
摘要：对在工作台之间搬运工件的机器人，能够更准确地自动示教工作台中心。将从设置有机器人1的作业区域5的内部朝向工作台中心的方向设为Y方向，在相对于工作台中心C在已知的位置配置有圆柱状的位置确定用夹具61时，执行如下工序：使机器人1的手14从不同的三个方向接近位置确定用夹具61，确定在机器人坐标系中的位置确定用夹具61的位置坐标X1，Y1的工序步骤101；以及使手14沿着Y方向接近位置确定用夹具61，确定在机器人坐标系中的位置确定用夹具的Y坐标值Y2的工序步骤102。使用X1，Y2作为用于机器人1的示教的位置确定用夹具61的坐标。
主权项：1.一种自动示教方法，对具有手并配置在作业区域的内部的机器人，自动地示教经由作为开口的连接部而与所述作业区域连接的工作台的工作台中心的位置，其特征在于，将从所述作业区域的内部经由所述连接部朝向所述工作台中心的方向设为Y方向，并将与所述Y方向垂直的方向设为X方向而确定XY坐标系，将所述XY坐标系设为机器人坐标系，该自动示教方法具有：在所述工作台的内部，在与所述工作台中心的相对位置关系已知的位置配置圆柱状的位置确定用夹具的工序；第一位置确定工序，使所述手进入所述工作台的内部，并从不同的三个方向使所述手接近所述位置确定用夹具，通过设置在所述手上的传感器以非接触的方式检测所述位置确定用夹具，并计算由第一X坐标值和第一Y坐标值构成的所述机器人坐标系中的所述位置确定用夹具的坐标；以及第二位置确定工序，使所述手沿着所述Y方向移动并接近所述位置确定用夹具，通过所述传感器以非接触的方式检测所述位置确定用夹具，并求出所述机器人坐标系中的所述位置确定用夹具的Y坐标值作为第二Y坐标值，在所述机器人的示教中，将所述第一X坐标值和所述第二Y坐标值用作所述位置确定用夹具的坐标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 尼得科仪器株式会社 机器人的自动示教方法及机器人控制装置
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