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申请/专利权人：尼得科仪器株式会社
申请日：2023-12-12
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN118204963A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16;B25J9/22;B25J9/00
优先权：["20221215 JP 2022-200309"]
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.18#公开
摘要：能够对在工作台间搬运工件的机器人，更准确地自动示教工作台中心。确定接近与工作台中心C的位置关系已知的位置确定用工具61的3N种其中N≥2方向步骤101，重复对每第N个选择方向并设定由三个方向构成的组，得到N个组步骤102。针对每个组，使用该组的三个方向使手14接近位置确定用夹具61，并求出位置确定用夹具61的坐标步骤103。计算对每个组求出的坐标的平均值步骤104，将该平均值作为用于自动示教的位置确定用夹具61的坐标步骤107。
主权项：1.一种自动示教方法，对具有手并配置在作业区域的内部的机器人，自动地示教经由作为开口的连接部而与所述作业区域连接的工作台的工作台中心的位置，其特征在于，将从所述作业区域的内部经由所述连接部朝向所述工作台中心的方向设为Y方向，并将与所述Y方向垂直的方向设为X方向而确定XY坐标系，将所述XY坐标系设为机器人坐标系，将由所述X方向和所述Y方向展开的平面设为XY平面，该自动示教方法具有：在所述工作台的内部，在与所述工作台中心的相对位置关系已知的位置配置圆柱状的位置确定用夹具的工序；第一设定工序，设N为2以上的整数，在使所述手进入所述工作台的内部时，朝向所述位置确定用夹具，在所述XY平面中在所述手能够取的角度范围内确定3N种方向；第二设定工序，设由从所述第一设定工序中确定的所述3N种方向中按每N个方向选择的三个方向构成组，从所述角度范围的一端侧改变起算点的同时选择方向而设定不同的N个组；位置计算工序，针对在所述第二设定工序中设定的每个所述组，从该组中包含的三个方向使所述手接近所述位置确定用夹具，通过设置于所述手的传感器以非接触的方式检测所述位置确定用夹具，并计算所述机器人坐标系中的所述位置确定用夹具的坐标；以及平均计算工序，求出针对所有的所述组得到的所述坐标的平均值，将所述平均值设为在所述机器人的示教中使用的所述位置确定用夹具的坐标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 尼得科仪器株式会社 机器人的自动示教方法及机器人控制装置
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