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申请/专利权人：江苏科技大学
申请日：2024-03-06
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN118209096A
主分类号：G01C21/00
分类号：G01C21/00;G01C21/26;G01S17/86;G01S19/45
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.18#公开
摘要：本发明公开了一种基于自适应滤波器和GNSS因子的激光SLAM建图方法，包括获取扫描区域内激光雷达生成的多帧三维激光雷达点云数据；进行地面分割后划分为接地点集和非接地点集；对接地点集和非接地点集分别进行点云数据预处理；从接地点集中选出平面点集和非接地点集中选出角点集，利用LOAM算法递推求解出相邻帧之间的位姿，得到激光雷达里程计数据；将激光雷达里程计数据和GNSS提供的地图信息数据整合生成因子图，使用图优化方法对因子图进行优化，获得最终位姿估计，并基于最终位姿估计生成所述扫描区域的三维点云地图。本发明解决了现有激光SLAM技术在复杂环境或动态场景中定位和建图精度不足的问题。
主权项：1.一种基于自适应滤波器和GNSS因子的激光SLAM建图方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：获取扫描区域内激光雷达生成的多帧三维激光雷达点云数据；步骤2：将点云数据进行地面分割后划分为接地点集和非接地点集；步骤3：对接地点集和非接地点集分别进行点云数据预处理；步骤4：从预处理后的接地点集中选出平面点集和非接地点集中选出角点集；步骤5：基于平面点集和角点集，利用LOAM算法递推求解出相邻帧之间的位姿，得到激光雷达里程计数据；步骤6：将激光雷达里程计数据和GNSS提供的地图信息数据整合生成因子图，使用图优化方法对因子图进行优化，获得最终位姿估计，并基于最终位姿估计生成所述扫描区域的三维点云地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏科技大学 一种基于自适应滤波器和GNSS因子的激光SLAM建图方法
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