龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
申请/专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日：2020-12-25
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN112711257B
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.18#授权;2021.10.26#著录事项变更;2021.05.14#实质审查的生效;2021.04.27#公开
摘要：本发明公开了一种机器人基于单点TOF的沿边方法、芯片和移动机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人移动设定距离来获取点云数据；S2：机器人根据点云数据采用直线拟合来获取点云直线；S3：机器人根据当前位置获取机器人与点云直线之间的直线距离和点云直线的直线角度；S4：机器人根据直线距离和直线角度进行沿边，并在沿边过程中获取点云数据来更新直线距离和直线角度。机器人先通过传统的方式进行沿边来获取点云数据，然后通过点云数据来进行单点TOF的沿边，并在沿边过程中获取点云数据来更新沿边数据，准确度高、鲁棒性更强。
主权项：1.一种机器人基于单点TOF的沿边方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1：机器人移动设定距离来获取点云数据；S2：机器人根据点云数据采用直线拟合来获取点云直线；S3：机器人根据当前位置获取机器人与点云直线之间的直线距离和点云直线的直线角度；S4：机器人根据直线距离和直线角度进行沿边，并在沿边过程中获取点云数据来更新直线距离和直线角度；S1中，机器人采用PID沿边方式来获取点云数据；S3中，所述直线距离为机器人中心位置与直线的距离，所述直线角度为点云直线与机器人前进方向之间的夹角，机器人先获取点云直线在机器人坐标系上的直线坐标，在根据直线坐标获取直线距离和直线角度；S4中，机器人根据直线距离和直线角度来调整机器人沿边时与障碍物之间的距离和前进方向；S4中，机器人在沿边的过程中设定获取预设数量的点云数据，获取的点云数据的数量达到预设数量后，每获取到一个新的点云数据，按获取时间将最先获取的一个点云数据删除；S4中，机器人每前进设定的距离获取一次点云数据；S4中，机器人获取到新的点云数据后，执行步骤S2至S4。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 珠海一微半导体股份有限公司 机器人基于单点TOF的沿边方法、芯片和移动机器人
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号