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申请/专利权人：深圳银星智能集团股份有限公司
申请日：2020-09-30
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN112526984B
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G01S17/931;G05D1/242;G05D1/243;G05D1/661;G05D1/633;G05D1/648;G05D105/10
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.21#授权;2022.05.24#著录事项变更;2021.04.06#实质审查的生效;2021.03.19#公开
摘要：本发明涉及机器人技术领域，涉及一种机器人避障方法、装置及机器人。该方法包括：监测机器人在工作过程中的机器仰角；当所述机器仰角大于预设角度阈值时，获取所述机器人检测的前方障碍物的关联参数；根据所述关联参数识别所述机器人是否进入预设的困难场景；若是，则控制所述机器人执行脱困动作。本发明实施例提供的机器人避障方法、装置及机器人，首先，能够提前识别困难场景，降低了机器人被困住的风险；其次，能够减少了机器人脱困时间，提高了机器人的工作效率；最后，减少了脱困次数，提高了机器人零配件的使用寿命，降低了机器成本。
主权项：1.一种机器人避障方法，其特征在于，包括：监测机器人在工作过程中的机器仰角；当所述机器仰角大于预设角度阈值时，获取所述机器人检测的前方障碍物的关联参数；根据所述关联参数识别所述机器人是否进入预设的困难场景；若是，则控制所述机器人执行脱困动作；所述获取所述机器人检测的前方障碍物的关联参数包括：获取所述机器人在当前位置与所述机器人前方障碍物的距离；所述根据所述关联参数识别所述机器人是否进入预设的困难场景包括：判断所述距离是否小于或等于第一预设距离；若是，则控制所述机器人从当前位置后退至水平位置，并获取所述机器人在所述水平位置时与所述障碍物的距离；判断所述机器人在所述水平位置时与所述障碍物的距离是否小于或等于第二预设距离；若是，则确定所述机器人进入了预设的困难场景；其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳银星智能集团股份有限公司 一种机器人避障方法、装置及机器人
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