申请/专利权人：福州大学

申请日：2022-12-28

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN115783789B

主分类号：B65G57/112

分类号：B65G57/112;B65G57/04;B65G59/04;B65G47/91

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2023.03.31#实质审查的生效;2023.03.14#公开

摘要：本发明涉及一种配合物流输送的货箱自动码垛机器人，包括底部设有行走轮的移动架，所述移动架顶部连接有水平转台，所述水平转台顶部连接有前后滑架，所述前后滑架上铰接有升降输送带，所述升降输送带前端连接有可上下左右摆动调节的装卸货执行器。本发明对不同尺寸的集装箱有很好的适应性；本发明通过直接驱动所述升降输送带、装卸货执行器进行码垛；本设备的码垛拆垛范围主要取决于所述升降输送带的长度加上末端转向的长度在空间中扫掠的范围；可通过改变转动角度与前后移动的距离、升降距离改变所述扫掠的范围；区别于传统码垛设备的码垛范围受限于码垛设备主体框架的尺寸。

主权项：1.一种配合物流输送的货箱自动码垛机器人，其特征在于：包括底部设有行走轮的移动架，所述移动架顶部连接有水平转台，所述水平转台顶部连接有前后滑架，所述前后滑架上铰接有升降输送带，所述升降输送带前端连接有可上下左右摆动调节的装卸货执行器；所述升降输送带与装卸货执行器之间经柔性输送带衔接；所述柔性输送带包括后端连接板与前端连接板，后端连接板铰接在升降输送带的输送带架体的前端，前端连接板铰接在装卸货执行器的机架后端，后端连接板与前端连接板之间设置有若干个前后连接分布的中间连接板，其中中间连接板前侧具有凸部、后侧具有凹部，后方的中间连接板凸部嵌入前方的中间连接板凹部，后端连接板的前方也经凸部与相邻中间连接板后方的凹部对嵌连接，前端连接板的后方也经凹部与相邻中间连接板前方的凸部对嵌连接，凹部的上下方均设有前后延伸的长槽条，凸部的上下方均设有嵌入长槽条的连接销，凹部的高度大于凸部的高度，中间连接板的上方均安装有电动转辊；所述升降输送带前端与装卸货执行器之间设置有连接架，连接架包括固定架与活动架，固定架固连在升降输送带的输送带架体前端，活动架前端固设的侧支撑板与装卸货执行器的机架固连，固定架前端安装有连接转轴，连接转轴中部为阶梯平面，活动架后端具有阶梯平面插嵌入的连接插槽，且经垂直于连接转轴的立式转轴安装在阶梯平面上，立式转轴经电机驱动旋转，来控制活动架的左右摆动，活动架与固定架底面之间经电动推杆连接，来控制活动架的上下摆动；所述活动架的顶面固定支撑有位于柔性输送带下方的辅助支撑板；所述装卸货执行器包括机架，所述机架的左右两侧对称安装有输送带机构，左右两输送带机构之间的机架中部设置有用以前后推拉货箱的执行件，所述执行件经第一驱动机构驱动前后平移，经第二驱动机构驱动升降，所述执行件下降后低于输送带机构的上段输送带面；所述执行件的前端面上固连有若干个真空吸盘；所述机架上前后均布有若干根转轴，其中一根为经电机驱动旋转的主动转轴，其余为从动转轴，所述输送带机构均包括安装在机架外旁侧的转轴端部的带轮，同侧的若干个带轮上缠绕有传送带；所述机架的左右两内侧在带轮的内旁侧均固定有内侧板，所述机架的左右两外侧在带轮的外旁侧均固定有外侧板；所述第一驱动机构包括位于两内侧板之间的移动板，所述移动板的底部与机架之间经滚珠丝杆副连接，用以驱动移动板前后平移，移动板经第二驱动机构连接执行件；所述第二驱动机构包括在移动板的左右两侧对称设置的平行四边形机构，平行四边形机构均位于同侧的内侧板外侧，所述内侧板上均开设有前后延伸的直通槽，所述直通槽的后端均连通有往后上方倾斜的斜通槽，所述平行四边形机构下方两铰接销轴均穿过同侧直通槽后与移动板侧部连接，所述平行四边形机构的后侧连杆的下端侧部均固定有后延连杆，后延连杆的后端安装有用以嵌入斜通槽或直通槽上移动的导销，所述平行四边形机构的上方连杆的前端之间安装U形的执行件，所述内侧板的上边沿均开设有执行件的下沉缺口；所述外侧板的外侧部上均固连有挡边；左右内侧板的顶部之间盖设有盖板，盖板在执行件的下降位置进行让位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 福州大学 一种配合物流输送的货箱自动码垛机器人及其工作方法

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