申请/专利权人：吉林大学

申请日：2019-12-15

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN110900631B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B23P23/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2020.04.17#实质审查的生效;2020.03.24#公开

摘要：本发明涉及一种大型结构钢焊接铣磨一体化机器人及其加工控制方法，属于机械制造领域。履带行走装置水平布置，所述焊接机械臂固定安装在所述履带行走装置上方，所述铣磨工具头固定安装在所述履带行走装置左侧面。本发明结构稳定，为五轴串联多关节机器人，通过将焊接部分和铣削部分合理布置在行走装置上使得工件无需换用机床以提高生产效率，灵活性高，生产效率高，能够适用更多场合的焊接铣削，具有较好的应用价值和市场前景。

主权项：1.一种大型结构钢焊接铣磨一体化机器人，其特征在于：包括焊接机械臂、铣磨工具头、履带行走装置，其中履带行走装置水平布置，所述焊接机械臂固定安装在所述履带行走装置上方，所述铣磨工具头固定安装在所述履带行走装置左侧面；所述的焊接机械臂包括小臂大端、底座组件、交流伺服电机四、腰座、大臂、小臂小端、CCD传感器、焊枪架、焊枪、防撞传感器、防撞支架，所述的小臂大端与所述小臂小端通过谐波减速器一联接，所述CCD传感器固定安装在所述小臂小端上传感器支架上，所述焊枪固定安装在所述焊枪架上，所述焊枪架通过螺钉与所述防撞传感器固定联接，所述防撞传感器通过螺钉与所述防撞支架固定联接，所述防撞支架固定安装在所述小臂小端上的谐波减速器二外壳上部，所述小臂大端通过谐波减速器三与所述大臂联接，所述大臂通过谐波减速器四与所述腰座联接，所述交流伺服电机四固定安装在所述腰座上，其输出轴通过平键与谐波减速器四联接，所述腰座通过螺钉连接固定安装在所述底座组件的底座上壳体上；所述的铣磨工具头包括上步进电机、上线性线绕联轴器、上导轨、上底座、下丝杠、下线性线绕联轴器、下步进电机、下底座、下导轨、下滑块、下工作台、上滑块、磨抛头、上工作台、电主轴、内六角圆柱头螺钉四、上丝杠、滚珠螺母、螺母座、铣磨转台、铣刀，其中上步进电机通过内六角圆柱头螺钉四固定安装在所述上底座上，其输出轴通过所述上线性线绕联轴器与所述上丝杠联接，所述滚珠螺母通过螺钉连接固定安装在所述螺母座的左右两侧，所述滚珠螺母通过滚珠螺母副联接在所述上丝杠上，所述螺母座在两个所述滚珠螺母之间同过自身中心孔穿过所述上丝杠，所述螺母座通过螺钉与所述上工作台固定连接，所述电主轴固定安装在所述铣磨转台上，所述铣磨转台固定安装在上工作台上，所述磨抛头和所述铣刀分别安装在所述电主轴两侧，所述上滑块固定安装在所述上工作台下面前后两端，所述上滑块坐在所述上导轨上，形成导轨滑块副，所述上导轨固定安装在所述上底座上，所述下工作台固定安装在所述上底座下方，所述下滑块固定安装在所述下工作台下方，所述下滑块坐在下导轨上形成滑块导轨副，所述下导轨固定安装在所述下底座上，所述下步进电机的输出轴通过所述下线性线绕联轴器与所述下丝杠联接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 吉林大学 一种大型结构钢焊接铣磨一体化机器人及其加工控制方法

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