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申请/专利权人：睿尔曼智能科技(北京)有限公司
申请日：2024-04-18
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118238141A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明公开一种机械臂碰撞检测方法，包括：获取机械臂各关节当前的实时状态信息，并基于实时状态信息计算机械臂当前的各关节包络模型的空间位姿信息，实时状态信息包括：角度值和角速度值；基于机械臂当前的各关节包络模型的空间位姿信息，判断机械臂当前的各关节包络模型与预设电子围栏是否发生干涉；其中，预设电子围栏包括至少一个碰撞检测面，碰撞检测面根据机械臂的位置限制参数设置。通过获取机械臂各关节实时状态信息，计算每一关节包络模型的空间位姿信息来判断该关节与预设电子围栏是否存在位置冲突，无需增加外部各类传感器，同时减少机械臂环境障碍物的建模工作量，提高了机械臂碰撞检测的效率，降低了碰撞检测的系统成本。
主权项：1.一种机械臂碰撞检测方法，其特征在于，包括如下步骤：获取机械臂各关节当前的实时状态信息，并基于所述实时状态信息计算所述机械臂当前的各关节包络模型的空间位姿信息，所述实时状态信息包括：角度值和角速度值；基于所述机械臂当前的各关节包络模型的空间位姿信息，判断所述机械臂当前的各关节包络模型与预设电子围栏是否发生干涉；其中，所述预设电子围栏包括至少一个碰撞检测面，所述碰撞检测面根据所述机械臂的位置限制参数设置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 睿尔曼智能科技(北京)有限公司 一种机械臂碰撞检测方法
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