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申请/专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
申请日：2019-07-05
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN112184824B
主分类号：G06T7/80
分类号：G06T7/80
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.25#授权;2022.10.21#著录事项变更;2021.01.22#实质审查的生效;2021.01.05#公开
摘要：公开一种相机外参的标定方法，获取至少包括视觉信标图像帧的视觉信标检测数据、和至少一个图像帧采集时刻机器人本体的里程计测量数据；基于所述里程计测量数据，获得图像帧机器人本体全局位姿初始化结果；获取相机外参位姿初始化结果；基于所述视觉信标检测数据，获取视觉信标全局位姿初始化结果；对基于里程计测量数据获取的图像帧里程计约束残差、和基于所述视觉信标检测数据获取的图像帧中视觉信标的特征点在其图像帧上重投影约束残差，进行以所述图像帧机器人本体全局位姿为状态变量、相机外参位姿为状态变量、和所述视觉信标全局位姿为状态变量的联合优化，获得相机外参优化结果。本发明不需对视觉信标位姿或机器人本体位姿进行外部测量。
主权项：1.一种相机外参的标定方法，其特征在于，获取至少包括视觉信标图像帧的视觉信标检测数据、和至少一个图像帧采集时刻机器人本体的里程计测量数据；基于所述里程计测量数据，获得图像帧机器人本体全局位姿初始化结果；获取相机外参位姿初始化结果；基于所述视觉信标检测数据，获取视觉信标全局位姿初始化结果；对基于里程计测量数据获取的图像帧里程计约束残差、和基于所述视觉信标检测数据获取的图像帧中视觉信标的特征点在其图像帧上的重投影约束残差，进行以所述图像帧机器人本体全局位姿为状态变量、相机外参位姿为状态变量、和所述视觉信标全局位姿为状态变量的联合优化，获得相机外参优化结果；其中，所述图像帧机器人本体全局位姿的初始值为图像帧机器人本体全局位姿初始化结果，所述相机外参位姿的初始值为所述相机外参位姿初始化结果，所述视觉信标全局位姿的初始值为所述各个视觉信标全局位姿初始化结果，所述基于所述视觉信标检测数据获取的图像帧中视觉信标的特征点在其图像帧上的重投影约束残差，包括：根据各个所述视觉信标全局位姿当前状态变量、以及各个所述视觉信标检测数据，获取所述图像帧中所有视觉信标的所有特征点在该图像帧上的重投影约束残差。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州海康机器人股份有限公司 一种相机外参标定方法、装置
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