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申请/专利权人：北京字跳网络技术有限公司
申请日：2022-12-23
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118247353A
主分类号：G06T7/80
分类号：G06T7/80
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本申请实施例提供一种多相机系统的外参标定方法和装置，为两个相机各设置一个标定板，根据相机采集的图像获取标定板上的各角点在各时刻的像素坐标的观测值，根据各时刻两个相机和两个标定板的位姿的空间关系，构建相机在各时刻的第一残差，并且根据各时刻两个相机和两个标定板的位姿的空间关系和时间关系，构建相机在各时刻的第二残差，该时间关系包括相机在任意两个时刻之间的位姿变化，然后，根据第一残差和第二残差构建总残差，以总残差为目标进行优化，求解得到两个相机的外参。该方法基于相机运动过程中的空间关系和时间关系，构建相机的总残差，以总残差为目标进行优化得到相机外参，从而使得相机的外参标定更加准确。
主权项：1.一种多相机系统的外参标定方法，其特征在于，包括：通过相机采集对应的标定板在多个时刻的图像，所述相机在所述多个时刻的位置变化，所述多相机系统包括两个相机，每个相机对应一个标定板；根据所述图像获取所述标定板上的各角点在各时刻的像素坐标的观测值；根据各时刻所述两个相机和所述两个标定板的位姿的空间关系，确定所述标定板上的各角点在各时刻的像素坐标的第一估计值，根据所述标定板上各角点的像素坐标的观测值与第一估计值，确定所述相机在各时刻的第一残差；根据各时刻所述两个相机和所述两个标定板的位姿的空间关系和时间关系，确定所述标定板上的各角点在各时刻的像素坐标的第二估计值，根据所述标定板上各角点的像素坐标的观测值与第二估计值，确定所述相机在各时刻的第二残差，所述时间关系包括所述相机在任意两个时刻之间的位姿变化；根据所述两个相机在各时刻的第一残差和第二残差得到总残差；以所述总残差为目标进行优化，求解得到所述两个相机的外参。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京字跳网络技术有限公司 多相机系统的外参标定方法和装置
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