申请/专利权人：浙江精尚数控科技有限公司

申请日：2022-01-14

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN114378818B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J11/00;B25J19/00;B25J19/02;B25J19/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2022.05.10#实质审查的生效;2022.04.22#公开

摘要：本发明公开了一种多工位配套夹持机械手的移动选择方法，属于机械手领域。一种多工位配套夹持机械手的移动选择方法，包括以下步骤：第一步，将衔接头安装在机床上，中央控制器发出调度指令，机械手接收到指令后，固定轨迹移动模块开始启动，带动机械手在固定的轨迹上进行移动行走；第二步，固定轨迹移动模块的带动的过程中，当机械手在接触到衔接头后，选择连接单元发出信号，控制器接收到信号发出固定轨迹移动模块停止移动的信号；通过在地面设计固定间距的铁轨，然后机械手在接收调度指令后利用固定的轨迹进行指定地点的运动，并且固定了与安装在机床上的衔接头之间连接点位置轴线距离，然后机械手和衔接头连接位置的轴线重合。

主权项：1.一种多工位配套夹持机械手的移动选择方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步，将衔接头（39）安装在机床上，当需要移动产品时，中央控制器发出调度指令，机械手接收到指令后，固定轨迹移动模块（11）开始启动，带动机械手在固定的轨迹上进行移动行走；第二步，固定轨迹移动模块（11）带动的过程中，当机械手被衔接头（39）触发后，选择连接单元（2）发出信号，控制器接收到信号发出固定轨迹移动模块（11）停止移动的信号，选择连接单元（2）开始与衔接头（39）连接；第三步，连接完毕后，从机床接收产品的位置信息，然后启动伸缩结构（42）进行机械手工作力臂以及机械手工作空间的复位调整，复位完成后开始对产品进行搬运；第四步，在搬运产品时反馈机构（43）被产品的自身重力触发，发出信号被控制器接受，发出功率调度信号；第五步，当完成对产品的搬运后，机械手向中央控制器发出信号，然后中央控制器发出控制指令，使得选择连接单元（2）脱离衔接头（39），然后机械手在固定轨迹移动模块（11）上向初始地点行走复位；所述机械手包括机体（1）和机械臂（4）；所述选择连接单元（2）包括升降装置（6）、连接模块（3）和平台（23）；所述固定轨迹移动模块（11）包括安装在地面上的一对铁轨（111），机械臂（4）、平台（23）、升降装置（6）、机体（1）和一对铁轨（111）按由上至下的顺序排布设置，连接模块（3）安装在平台（23）侧面，位于机体（1）的行走方向一面；所述机械臂（4）中的肘关节和前臂内均安装有伸缩结构（42）。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江精尚数控科技有限公司 一种多工位配套夹持机械手的移动选择方法

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