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申请/专利权人：鹏城实验室
申请日：2022-04-19
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN114721435B
主分类号：G05D1/695
分类号：G05D1/695;G05D109/20
优先权：["20220216 CN 2022101433067"]
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.28#授权;2022.07.26#实质审查的生效;2022.07.08#公开
摘要：本发明公开了一种基于软约束的针对无人机群的防御方法及相关设备，所述防御方法包括：基于MinimumSnap算法预测单个目标无人机的名义轨迹，并得到名义轨迹函数；检测目标无人机附近基站的数量，并根据基站的数量判断是否对目标无人机发起防御攻击；若检测到基站的数量为两个，则根据双基站与目标无人机的空间位置得到当前时刻在x轴上的隐蔽轨迹方程；根据名义轨迹函数和隐蔽轨迹方程求得在空间上的攻击轨迹函数；根据攻击轨迹函数得到位置信息后，将位置信息发送给目标无人机，以控制目标无人机按照位置信息进行移动。通过将位置信息发送给目标无人机，使其偏离名义轨迹函数，实现对无人机发起隐蔽攻击，增加了攻击的隐蔽性。
主权项：1.一种基于软约束的针对无人机群的防御方法，其特征在于，所述基于软约束的针对无人机群的防御方法包括：基于MinimumSnap算法预测单个目标无人机的名义轨迹，并得到名义轨迹函数；检测所述目标无人机附近基站的数量，并根据所述基站的数量判断是否对所述目标无人机发起防御攻击；若检测到所述基站的数量为两个，则根据双基站与所述目标无人机的空间位置得到当前时刻在x轴上的隐蔽轨迹方程；根据所述名义轨迹函数和所述隐蔽轨迹方程求得在空间上的攻击轨迹函数；根据所述攻击轨迹函数得到位置信息后，将所述位置信息发送给所述目标无人机，以控制所述目标无人机按照所述位置信息进行移动；基于MinimumSnap算法预测单个目标无人机的名义轨迹，并得到名义轨迹函数的步骤具体包括：检测所述目标无人机的当前位置信息和移动后的终点位置信息；基于所述当前位置信息和所述终点位置信息，通过路径规划前端算法得到满足避障的位置节点；基于所述位置节点使用MinimumSnap算法生成位置轨迹函数，并对所述位置轨迹函数求四阶导，得到加速度的二阶导函数；在所述加速度的二阶导函数的平方上进行积分，计算得到能量消耗函数；将所述能量消耗函数进行转换，并根据转换后的所述能量消耗函数求得所述名义轨迹函数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 鹏城实验室 一种基于软约束的针对无人机群的防御方法及相关设备
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