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申请/专利权人：广西大学;广西机械工业研究院有限公司
摘要：本发明公开了一种高速公路应急作业机器人路径规划方法，包括以下步骤：基于目标和障碍位置信息，使用KCPSO‑DE算法进行全局路径规划；将全局优化路径传输给机器人控制系统，使机器人沿着优化路径行驶；通过传感系统采集数据建立系统模型，采用模型参考自适应控制，通过实际输出与参考模型信号进行比较，以得出的误差信号驱动自适应机构，调节控制器性能，从而实现对机器人的控制；机器人执行任务并实时监测环境，确认任务完成并生成任务完成报告，反馈任务完成情况给相关人员。本发明方法用于高速公路复杂路段，机器人能够更加智能地适应不同环境和任务需求，提高了机器人的控制精度和适应性，提升了锥桶收摆机器人的自动化和智能化程度。
主权项：1.一种高速公路应急作业机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、获取高速公路事故路段的地图信息，通过卫星定位系统和传感器或监控摄像头检测事故位置和障碍物，使用KCPSO-DE算法进行全局路径规划；步骤二、将全局优化路径传输给机器人控制系统，建立移动底盘和机械臂的运动学模型，设计传感系统获取环境信息，用卡尔曼滤波器进行状态估计，将得到的信号传输到控制系统控制移动底盘和机械臂运动，调整机器人的速度和转向，使其沿着优化路径行驶；步骤三、通过传感系统采集数据建立系统模型，采用模型参考自适应控制，通过实际输出与参考模型信号进行比较，以得出的误差信号驱动自适应机构，调节控制器性能，从而实现对机器人的控制，实时控制机器人执行轨迹跟踪；步骤四、机器人执行任务并实时监测环境，确认任务完成并生成任务完成报告，反馈任务完成情况给相关人员。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广西大学 广西机械工业研究院有限公司 一种高速公路应急作业机器人路径规划方法
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