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申请/专利权人：宝鸡文理学院
摘要：本发明公开一种改进蜣螂算法的机器人避障路径规划方法，包括如下步骤：S1：获取机器人工作环境信息，建立栅格地图，设置障碍物的位置，并标注起点及目的地位置；S2：建立适应度函数，将路径寻优问题转化为求解适应度函数最小值问题；S3：检索栅格地图的自由栅格位置，随机选取自由栅格，生成初始路径；S4：使用改进蜣螂算法进行全局路径规划，在规定距离内检测并避开障碍，减少冗余拐点，生成最优路径。发明提供的改进蜣螂算法的机器人避障路径规划方法通过将蜣螂种群分布在搜索空间，引入自适应因子、莱维飞行机制和动态权重系数的改进策略，平衡全局和局部探索能力，同时使部分个体能扩散至更广的搜索空间，以防在迭代初期便陷入局部最优解。
主权项：1.一种改进蜣螂算法的机器人避障路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：获取机器人工作环境信息，建立栅格地图，设置障碍物的位置，并标注起点及目的地位置；S2：建立适应度函数，将路径寻优问题转化为求解适应度函数最小值问题；S3：检索栅格地图的自由栅格位置，随机选取自由栅格，生成初始路径；S4：使用改进蜣螂算法进行全局路径规划，在规定距离内检测并避开障碍，减少冗余拐点，生成最优路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 宝鸡文理学院 一种改进蜣螂算法的机器人避障路径规划方法
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