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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：一种异构式负重外骨骼机器人，包含背部、腰部和两个腿部，背部与腰部相连，两条腿部分别与腰部转动连接；每条所述腿部包含电机、支撑座、连杆、踝关节绑带、齿轮副、钢丝绳和两个线轮；三个连杆均为管状结构，踝关节绑带安装在连杆的内侧，且在竖直平面内可相对连杆转动；两个支撑座与腰部可转动连接，电机安装在支撑座上，齿轮副的两个齿轮分别与一个线轮连接并各自同轴设置，两个线轮径向之间具有间隙，其中一组同轴设置的齿轮和线轮固定在电机轴上。本发明结构紧凑，采用异构式多级连杆伸缩方式实现外骨骼负重作业，可实现大范围伸缩比。

主权项：1.一种异构式负重外骨骼机器人，包含背部D、腰部E和两个腿部F，背部D与腰部E相连，两条腿部F分别与腰部E转动连接；其特征在于：每条所述腿部F包含电机17、支撑座21、连杆A23、连杆B25、连杆C27、踝关节绑带29、齿轮副、钢丝绳和两个线轮18；连杆A23、连杆B25和连杆C27均为管状结构，连杆A23固定在支撑座21上，连杆B25可滑动地设置在连杆A23内，连杆C27可滑动地设置在连杆B25内，踝关节绑带29安装在连杆C27的内侧，且在竖直平面内可相对连杆C27转动；两个支撑座21与腰部可转动连接，电机17安装在支撑座21上，齿轮副的两个齿轮19分别与一个线轮18连接并各自同轴设置，两个线轮18径向之间具有间隙，其中一组同轴设置的齿轮19和线轮18固定在电机轴14上，电机轴14的一端与电机17的输出端相连，电机轴14的另一端可转动地设置在支撑座21上，另外一组同轴设置的齿轮19和线轮18的共用轴的两端均固定在支撑座21上，且该齿轮19和线轮18可相对共用轴转动；控制连杆B25的运动一个线轮18上布置的两条钢丝绳走向如下：一条钢丝绳a1-1的一端固定在该线轮18的端面上，该一条钢丝绳a1-1缠绕在该线轮18上，由连杆A23外部引出，搭在位于连杆A23末端的滑轮支架A24上的滑轮上，由连杆A23和连杆B25之间的缝隙进入，该一条钢丝绳a1-1的另一端固定在位于连杆B25顶部的滑轮支架B38的架体上；另一条钢丝绳b1-2的一端固定在该线轮18的另一端，该另一条钢丝绳b1-2绕在该线轮18上，从两个线轮18的缝隙引出进入连杆A23内，该另一条钢丝绳b1-2的另一端固定在滑轮支架B38的架体上；控制连杆C27运动的两对钢丝绳走向如下：一条钢丝绳c1-3的一端固定在滑轮支架A24的架体上并由外部引出，该一条钢丝绳c1-3搭设在位于连杆B25底部的滑轮支架C26的滑轮上，之后经连杆B25和连杆C27之间的间隙引入，该一条钢丝绳c1-3的另一端固定在位于连杆C27顶部的导轮支架39的架体上，另一条钢丝绳d1-4的一端固定在滑轮支架A24的架体上，经连杆A23和连杆B25之间的间隙引入，搭设在滑轮支架B38的滑轮上，之后伸入连杆B25内，另一条钢丝绳d1-4的另一端固定在导轮支架39的架体上。

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