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申请/专利权人：天津大学

摘要：本公开提供了一种由组合控制器执行的无人驾驶车辆纵向速度调节方法，可以应用于无人驾驶技术领域。该方法包括：根据无人驾驶车辆的参考速度和当前时刻的车辆纵向速度，确定纵向速度跟踪误差，纵向速度为车辆沿行驶方向的速度；由组合控制器的反馈控制模块根据纵向速度跟踪误差，确定反馈控制量；由组合控制器的前馈控制模块根据纵向速度跟踪误差，确定前馈控制量；根据反馈控制量和前馈控制量，控制无人驾驶车辆的刹车踏板或油门踏板，以调节无人驾驶车辆的纵向速度。本公开还提供了一种由组合控制器执行的无人驾驶车辆纵向速度调节系统、组合控制器。

主权项：1.一种由组合控制器执行的无人驾驶车辆纵向速度调节方法，包括：根据无人驾驶车辆的参考速度和当前时刻的车辆纵向速度，确定纵向速度跟踪误差，纵向速度为车辆沿行驶方向的速度；由组合控制器的反馈控制模块根据所述纵向速度跟踪误差，确定反馈控制量；由组合控制器的前馈控制模块根据所述纵向速度跟踪误差，确定前馈控制量；根据所述反馈控制量和所述前馈控制量，控制所述无人驾驶车辆的刹车踏板或油门踏板，以调节所述无人驾驶车辆的纵向速度；其中，所述组合控制器的前馈控制模块包括第一驱动控制单元和第一制动控制单元；所述由组合控制器的前馈控制模块根据所述纵向速度跟踪误差，确定前馈控制量包括：第一驱动控制单元在所述纵向速度跟踪误差大于第一阈值的情况下，根据第一开度函数输出驱动前馈量，所述第一开度函数包括无人驾驶车辆在加速过程中的稳态速度与油门踏板开度的拟合函数；第一驱动控制单元在所述纵向速度跟踪误差小于等于第一阈值的情况下，根据符号函数输出驱动前馈量；第一制动控制单元根据第二开度函数和所述纵向速度跟踪误差，确定制动前馈量，所述第二开度函数包括无人驾驶车辆在减速过程中的最大减速度与刹车踏板开度的拟合函数；其中，所述由组合控制器的反馈控制模块根据所述纵向速度跟踪误差，确定反馈控制量包括：根据所述纵向速度跟踪误差和混合逻辑纵向动力学模型，确定所述纵向速度跟踪误差的动态方程；根据所述动态方程和所述纵向速度跟踪误差，确定所述无人驾驶车辆下一时刻的观测器状态；以及根据所述下一时刻的观测器状态和所述纵向速度跟踪误差，确定反馈控制量。

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