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申请/专利权人：北京晶品特装科技股份有限公司

摘要：本发明公开了机器人避障方法及其系统，属于机器人运行控制技术领域；通过构建第一检测区域和第二检测区域，可以降低检测识别的范围来提高检测识别数据处理的效率；通过从两方面对机器人移动避障识别方案进行切换调整，一个是不同位置区域的识别结果不确定情况下自动进行切换；另一个是对检测识别过程受到干扰情况下自动进行切换，在两种异常识别情况下自动调控识别避障方案来确保障碍物识别的可靠性和避障的及时性，提高了机器人避障方案在实施时识别避障方案自主调整的灵活性以及可靠性；本发明用于解决现有方案中不能从多维度自适应的主动控制图像识别避障方案来配合检测传感器识别避障方案实施技术问题。

主权项：1.机器人避障方法，其特征在于，包括：构建机器人移动过程中固定检测的第一检测区域和第二检测区域；通过检测传感器对机器人移动过程中的第一检测区域和第二检测区域中的障碍情况进行实时检测分析，得到包含第一区域检测结果、第二区域检测结果和检测处理数据的区域检测集；根据区域检测集对机器人移动时的检测传感器识别避障方案进行区域识别维度和接收信号维度的可靠性分析，并根据分析结果实时对机器人移动的检测传感器识别避障方案和图像识别避障方案进行动态控制实现控制机器人移动避障的自适应调整；其中，进行区域识别维度的可靠性分析时，获取区域检测集中的第一区域检测结果和第二区域检测结果并分别遍历分析，得到包含指令数值为0、1或2的移动区域检测分析结果；根据移动区域检测分析结果对机器人移动的避障识别方案进行动态调整时，对移动区域检测分析结果进行遍历，并根据移动区域检测分析结果中指令数值为0维持现有的检测传感器检测识别方案；根据移动区域检测分析结果中指令数值为1或2动态实施检测传感器检测识别方案或者图像识别方案；若第一区域检测结果和第二区域检测结果中均无障碍物，则生成通行顺畅指令并将其关联的指令数值设置为0，同时根据通行顺畅指令维持机器人现有的移动速度；若第一区域检测结果中无障碍物但第二区域检测结果中存在固定障碍物或者移动障碍物时，则生成通行部分阻碍指令并将其关联的指令数值设置为1，同时根据通行部分阻碍指令降低机器人的移动速度；若第一区域检测结果中存在障碍物，则生成通行阻碍指令并将其关联的指令数值设定为2，同时根据通行阻碍指令控制机器人暂停移动；进行接收信号维度的可靠性分析时，根据检测处理数据获取检测传感器接收的信号强度数据，并通过预构建的散点坐标系进行展示获取检测信号散点图；对检测信号散点图进行分析确定接收的信号强度数据是否正常，获取实时相邻信号强度数据之间的直线距离值di，i＝1，2，3，……，n，n为正整数，i为不同的时间点；并将直线距离值输入至信号状态识别模型中进行分析获取对应的状态标识值；将实时获取的状态标识值按时间的顺序排列组合得到状态标识数组；其中，信号状态识别模型的表达式为：式中，d0为检测传感器对应的标准直线距离值；对状态标识数组进行遍历，若遍历的结果中存在数值为1的元素，则生成异常核验指令，并根据异常指令统计后续K个元素的数值并分析，若后续K个元素中数值为0的元素总数不大于P，则生成识别维持指令并维持现有的检测传感器检测识别方案；K、P均为正整数且K＞P；若后续K个元素中数值为0的元素总数大于P，则生成识别切换指令并启动图像识别避障方案来配合检测传感器检测识别方案同步进行机器人移动的障碍物识别和避障，且图像识别避障方案对应的识别避障优先级高于检测传感器检测识别方案对应的识别避障优先级，直至当后续的K个元素中数值为0的元素总数不大于P，则生成识别恢复指令并停止图像识别避障方案来只通过检测传感器检测识别方案进行机器人移动的障碍物识别和避障。

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