申请/专利权人：武汉大学

申请日：2023-11-17

公开（公告）日：2024-05-28

公开（公告）号：CN117705099B

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01S19/47

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.28#授权;2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明提供基于变参考历元TDCPMEMSIMU的实时动态定位方法及系统，能够实现高动态载体复杂多变环境下实时、连续、可靠、高采样率的高精度定位。方法包括：步骤1，初始导航信息获取；步骤2，变参考历元确定及TDCP观测量构建；依据模糊度解算时的Ratio值和载波相位观测量组建的无几何观测量，确定各当前历元的参考历元和TDCP观测量；步骤3，基于变参考历元TDCPMEMSIMU的载体位置估计；无时延情况下：在GNSS观测历元，若为参考历元，位置估计采用变参考历元TDCP与MEMSIMU松组合滤波位置解，反之，则为滤波解辅助的RTK解；在无GNSS观测历元，则采用机械编排进行位置估计。

主权项：1.基于变参考历元TDCPMEMSIMU的实时动态定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，载体初始历元位置、姿态信息获取；步骤2，变参考历元确定及TDCP观测量构建；无时延情况下：令tj表示当前的GNSS观测历元，记为当前历元，ti表示当前历元的参考历元，其中titj，i为非负整数，j为正整数，且ti和tj的时间差为GNSS采样间隔tGNSS的整数倍，t0表示初始历元；当前历元的TDCP观测量的等效距离表示为其中λ表示波长，表示载波相位观测量；对参考历元的双频伪距和载波相位观测数据进行实时存储；参考历元确定准则基于模糊度解算时的Ratio值R和载波相位观测量组建的无几何观测量判断条件为：1模糊度解算时的Ratio值Rtj大于给定阈值R0；2所有载波相位观测量构建的无几何观测量满足下式： 式中，表示载波相位标准差，θele表示卫星高度角；在上述两个判断条件都满足的条件下，则将tj设定为下一个当前历元的参考历元；在上述两个判断条件至少一个不满足的情况下，则下一个当前历元的参考历元仍然为ti；步骤3，基于变参考历元TDCPMEMS的载体位置估计；无时延情况下：在有GNSS观测的历元，即GNSS观测历元，TDCP最小二乘解估算的位置信息表示为将该位置信息与INS机械编排得到的位置信息的差值作为滤波观测量，参与TDCPMEMSIMU松组合的量测更新，并将滤波后的位置表示为由于此时能够同步获取基站和移动站的GNSS观测数据，此位置滤波解将构建三个伪观测方程与伪距和载波相位双差观测方程共同参与RTK解算；若此历元为参考历元，则该历元的位置表示为RTK获取的最优解否则，位置为当前历元的位置信息；在无GNSS观测的历元，仅有IMU输出值，在最邻近GNSS观测历元位置基础上，采用INS机械编排的方式获取该历元的位置信息；当前历元定位结束，下一个历元无GNSS观测时，则对无GNSS观测的历元重复上述步骤3内容获取位置信息，下一个历元有GNSS观测时，则将该GNSS观测历元设置为当前历元，重复上述步骤2～3内容进行动态定位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉大学 基于变参考历元TDCP/MEMS IMU的实时动态定位方法及系统

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