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申请/专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日：2024-04-15
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118192259A
主分类号：G05B13/04
分类号：G05B13/04
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.02#实质审查的生效;2024.06.14#公开
摘要：本发明属于本发明属于无人艇航迹跟踪技术领域，尤其涉及一种基于LADRC算法的无人艇航迹跟踪控制方法。本发明提供的一种基于LADRC算法的无人艇航迹跟踪控制方法，包括将航迹控制拆解为航向控制和航迹跟踪；航向控制包括采用串级结构的航向控制器，增加航向控制器的外环比例，根据差速电机响应情况，调节外环航向角控制器比例系数；航迹跟踪由船载GPS得到无人艇实际位置，预设无人艇航路点，得到无人艇期望航向角；根据LOS制导律得到垂向偏差；驱动无人艇依据期望航向角和垂向偏差抵达期望航路点并保持在期望航路点。本发明提高了无人艇航迹跟踪过程的抗扰性能，提高状态估计的精度，鲁棒性强，能大幅度提高航迹跟踪效果。
主权项：1.一种基于LADRC算法的无人艇航迹跟踪控制方法，其特征在于，将航迹控制拆解为航向控制和航迹跟踪；航向控制包括采用串级结构的航向控制器，增加航向控制器的外环比例，根据差速电机响应情况，调节外环航向角控制器比例系数；航迹跟踪由船载GPS得到无人艇实际位置x、y，预设无人艇航路点为xd、yd，得到无人艇期望航向角根据LOS制导律设无人艇实时位置P＝[xi,yi]T，且跟踪偏差为e＝[s,e]T，其中s为沿向偏差，e分别为垂向偏差，偏转向量由坐标变换关系得到e＝RαkTPt-Pk，其中Rαk为转换矩阵展开e＝RαkTPt-Pk，得到垂向偏差et＝-xt-xksinαk+yt-ykcosαk；驱动无人艇依据期望航向角和垂向偏差抵达期望航路点并保持在期望航路点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军海军工程大学 一种基于LADRC算法的无人艇航迹跟踪控制方法
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