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申请/专利权人：北京小马智行科技有限公司
申请日：2024-04-25
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118220151A
主分类号：B60W30/18
分类号：B60W30/18;B60W60/00
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本申请提供了一种根据遮挡视野确定行驶路径的方法、装置与车辆。包括利用弱化视野和当前视野确定是否满足占用对向车道超车的条件，条件至少包括：对向车道中行驶的阻碍车辆与当前车辆的距离大于预设距离且预设距离大于当前车辆的超车位移；当前车辆的前方的社会车辆的速度小于当前车道的限制速度；若前方是路口当前车辆能够在路口实线前完成超车动作，当前视野为当前车辆感知到的视野弱化视野为由于被前方的社会车辆遮挡导致当前车辆未感知到的视野；在满足占用对向车道超车的条件的情况下，控制当前车辆执行加速超车动作以超过前方的社会车辆。即弱化视野同样应用于对当前车辆的行为控制，解决了缺少更多的视野是如何影响车辆行为的描述问题。
主权项：1.一种根据遮挡视野确定行驶路径的方法，其特征在于，所述方法应用于双向两车道、且满足条件时可占用对向车道超车、当前车辆的前方有社会车辆、且由于所述社会车辆的存在导致所述当前车辆丢失了当前车道前方的全部视野和对向车道的部分视野、且所述当前车道前方的全部视野无法通过调节根据距离重新获取的场景，包括：利用弱化视野和当前视野确定是否满足占用对向车道超车的条件，所述条件至少包括：所述对向车道中行驶的阻碍车辆与所述当前车辆的距离大于预设距离且所述预设距离大于所述当前车辆的超车位移；所述当前车辆的前方的所述社会车辆的速度小于所述当前车道的限制速度；若前方是路口所述当前车辆能够在路口实线前完成超车动作，其中，所述当前视野为所述当前车辆感知到的视野，所述弱化视野为由于被前方的所述社会车辆遮挡导致所述当前车辆未感知到的视野；在满足占用所述对向车道超车的所述条件的情况下，控制所述当前车辆执行加速超车动作以超过前方的所述社会车辆。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京小马智行科技有限公司 根据遮挡视野确定行驶路径的方法、装置与车辆
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