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申请/专利权人：广东科凯达智能机器人有限公司
申请日：2024-02-23
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN118212562A
主分类号：G06V20/40
分类号：G06V20/40;H02G1/02;G06V10/82;G06V10/20;G06V10/30;G06V10/36;G06N3/0464
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.18#公开
摘要：本发明公开了一种架空输电线路巡检机器人预绞丝检测方法及系统，该方法包括以下步骤：获取视频帧；对视频帧进行预处理，得到预处理后的视频帧；建立YOLOv7‑tiny模型；将预处理后的视频帧输入YOLOv7‑tiny模型进行预绞丝检测识别，以检测架空输电线路上是否存在预绞丝，若存在，则输出预绞丝图像；若不存在，则获取下一张视频帧重新进行检测识别；在预设时间内对预绞丝图像进行计数累加，得到预绞丝图像总数量；判断预绞丝图像总数量是否大于预设值，若是，则生成巡检机器人避障指令；若否，则将预绞丝图像进行计数清零。本发明解决了传统的预绞丝检测方法中触碰式传感器的感应需要与障碍物发生物理碰撞，这可能会对巡检机器人造成损伤的问题。
主权项：1.一种架空输电线路巡检机器人预绞丝检测方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1：获取视频帧；步骤S2：对所述视频帧进行预处理，得到预处理后的视频帧；步骤S3：建立YOLOv7-tiny模型；步骤S4：将所述预处理后的视频帧输入所述YOLOv7-tiny模型进行预绞丝检测识别，以检测架空输电线路上是否存在预绞丝，若存在，则输出预绞丝图像；若不存在，则获取下一张视频帧重新进行检测识别；步骤S5：在预设时间内对所述预绞丝图像进行计数累加，得到预绞丝图像总数量；步骤S6：判断所述预绞丝图像总数量是否大于预设值，若是，则生成巡检机器人避障指令；若否，则将所述预绞丝图像进行计数清零。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东科凯达智能机器人有限公司 一种架空输电线路巡检机器人预绞丝检测方法及系统
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