申请/专利权人：吉林大学

申请日：2024-04-10

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN118232226A

主分类号：H02G1/02

分类号：H02G1/02;H02G7/16

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.06.21#公开

摘要：本发明提供了一种高压输电线全程越障仿生巡线机器人，机械人底座的下方设置有四个带动机械人底座在攀爬梯上攀爬行走的攀爬臂装置，机械人底座上设置有能够在机械人底座上沿前后方向移动的、左右对称的两部分能够上下移动、向外张开和向内闭合以夹紧或放开高压线并对高压线进行除冰的除冰夹紧装置；除冰夹紧装置的两侧有两个对称设置在机械人底座上的能够顶紧高压线并带动机械人底座在高压线上沿前后方向移动的机械臂行走装置；本发明能够自动完成上下攀爬梯，并能够对攀爬梯上方的高压线进行夹持、除冰以及能够在高压线上沿前后方向移动行走、避障，具有较好的稳定性和安全性，应用前景广阔。

主权项：1.高压输电线全程越障仿生巡线机器人，能够在竖直方向上倾斜设置的攀爬梯76上攀爬行走至攀爬梯76上方的沿前后方向设置并与攀爬梯76垂直且异面的高压线1的下方，并能够对高压线1进行夹持、除冰以及在高压线1上沿前后方向移动；其特征在于，包括一个沿前后方向设置的矩形板状的机械人底座4，机械人底座4的下方固定设置有一个攀爬臂移动装置74，攀爬臂移动装置74上有四个按照矩形的四个角点位置设置的能够夹持攀爬梯76的扶手并沿前后方向的转动轴线转动以带攀爬臂移动装置74和动机械人底座4在攀爬梯76上攀爬行走的攀爬臂装置5，攀爬臂移动装置74能够带动前后两侧的两组攀爬臂装置5同时向外或向内移动以调整两组攀爬臂装置5之间的距离，机械人底座4上设置有能够在机械人底座4上沿前后方向移动的、左右对称的两部分能够上下移动且向外张开和向内闭合以夹紧或放开高压线1并对高压线1的表面进行除冰的除冰夹紧装置2；机械人底座4上位于除冰夹紧装置2的左右两侧有两个对称设置的能够顶紧高压线1并带动机械人底座4在高压线1上沿前后方向移动的机械臂行走装置3，机械臂行走装置3中设置有由滑块座电机53驱动上下移动并由槽轮电机49驱动沿左右方向的轴线转动的槽轮45，机械臂行走装置3中设置有位于槽轮45下方的由夹紧滚珠气缸57驱动上下移动进而将高压线1与槽轮45顶紧或松开的夹紧滚珠54，当夹紧滚珠54将高压线1与槽轮45顶紧后，槽轮电机49驱动槽轮45转动进而带动机械人底座4沿前后方向移动，机械人底座4的底部前侧设置有配重块69，机械人底座4的底部后侧设置有为攀爬臂移动装置74、攀爬臂装置5、除冰夹紧装置2、机械臂行走装置3中的滑块座电机53、槽轮电机49和夹紧滚珠气缸57供电的电池68。

全文数据：

权利要求：

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