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申请/专利权人：上海木蚁机器人科技有限公司
申请日：2023-08-25
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN116974286B
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/622
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.21#授权;2023.11.17#实质审查的生效;2023.10.31#公开
摘要：本发明实施例公开了一种调整无人车跟随控制点的避障方法、装置、设备和介质。其中，该方法包括：确定无人车的姿态角度信息，以及无人车的跟随轨迹信息；根据跟随轨迹信息和姿态角度信息确定无人车在每个跟随轨迹点的预测姿态角度信息；根据跟随轨迹信息和无人车在每个跟随轨迹点的预测姿态角度信息进行障碍物碰撞检测，确定发生障碍物碰撞的目标跟随轨迹点；根据障碍物与跟随轨迹之间的距离和无人车与跟随轨迹之间的距离，调整无人车在目标跟随轨迹点处的当前跟随控制点。本技术方案，能够通过动态调整跟随控制点来调整无人车的运行区域，避免无人车长时间避障停车，提高了无人车工作效率，降低了运营成本。
主权项：1.一种调整无人车跟随控制点的避障方法，其特征在于，所述方法包括：确定无人车的姿态角度信息，以及所述无人车的跟随轨迹信息；其中，所述跟随轨迹信息中包括多个跟随轨迹点的位置信息；根据所述跟随轨迹信息和所述姿态角度信息确定无人车在每个跟随轨迹点的预测姿态角度信息；根据所述跟随轨迹信息和所述无人车在每个跟随轨迹点的预测姿态角度信息进行障碍物碰撞检测，确定发生障碍物碰撞的目标跟随轨迹点；根据障碍物与跟随轨迹之间的距离和所述无人车与跟随轨迹之间的距离，调整无人车在所述目标跟随轨迹点处的当前跟随控制点；根据障碍物与跟随轨迹之间的距离和所述无人车与跟随轨迹之间的距离，调整无人车在所述目标跟随轨迹点处的当前跟随控制点，包括：根据障碍物与跟随轨迹之间的距离，确定障碍物距离以及障碍物与跟随轨迹之间的位置关系；根据所述无人车与跟随轨迹之间的距离，确定无人车距离；根据所述障碍物与跟随轨迹之间的位置关系、所述障碍物距离和所述无人车距离确定无人车调整距离和调整方向；根据所述无人车调整距离和调整方向，调整无人车在所述目标跟随轨迹点处的当前跟随控制点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海木蚁机器人科技有限公司 调整无人车跟随控制点的避障方法、装置、设备和介质
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