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申请/专利权人：同济大学
摘要：本发明涉及一种车辆跟驰控制方法、装置及介质，其中方法包括：利用车载传感器，从真实驾驶场景中获取训练跟驰数据构建跟驰数据集；利用注意力机制和门控循环单元搭建车辆跟驰模型；使用反向传播算法优化车辆跟驰模型参数，通过在跟驰数据集上迭代训练模型，最小化预测误差；将训练完成的车辆跟驰模型搭载到车载计算机，通过车载传感器获得实时跟驰数据；车载计算机接收来自传感器的实时跟驰数据，并输入到车辆跟驰模型中，计算得出期望目标加速度；按照所述期望目标加速度控制车辆运行。与现有技术相比，本发明提高了跟驰行为的安全性、高效性和平稳性，适用于多种车型和多种驾驶环境。
主权项：1.一种基于注意力机制和门控循环单元的车辆跟驰控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：利用车载传感器，从真实驾驶场景中获取训练跟驰数据构建跟驰数据集，其中，所述训练跟驰数据包括跟驰车加速度a、跟驰车速度v、与前车速度差vr以及与前车距离Δx；步骤S2：利用注意力机制和门控循环单元搭建车辆跟驰模型；步骤S3：使用反向传播算法优化车辆跟驰模型参数，通过在跟驰数据集上迭代训练模型，最小化预测误差；步骤S4：将训练完成的车辆跟驰模型搭载到车载计算机，通过车载传感器获得实时跟驰数据，其中，所述实时跟驰数据包括跟驰车速度v、与前车速度差vr以及与前车距离Δx；步骤S5：车载计算机接收来自传感器的实时跟驰数据，并输入到车辆跟驰模型中，计算得出期望目标加速度；步骤S6：按照所述期望目标加速度控制车辆运行。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 同济大学 一种车辆跟驰控制方法、装置及介质
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