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申请/专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日：2022-12-22
公开（公告）日：2023-05-16
公开（公告）号：CN116129519A
主分类号：G06V40/20
分类号：G06V40/20;G01S17/89;B25J11/00;G06V20/52;G06V10/82;G06V10/44;G06N3/045;G06N3/08
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2023.06.02#实质审查的生效;2023.05.16#公开
摘要：本发明提供了一种基于机器人巡检的翻墙检测方法，S1，获取机器人获得的激光点云数据和视觉图像数据；S2，对所述激光点云数据进行人体检测，获取人体坐标；根据所述人体坐标获取人体到墙体的距离；S3，在所述人体到墙体的距离小于阈值时，在认为人体靠近墙体，并执行步骤S4；S4，获取所述视觉图像数据中的人体关键点和骨架信息，并使用所述人体关键点和骨架信息进行翻墙行为检测。本发明先判断是否靠近墙体，在靠近墙体时才进行翻墙行为检测，可以减少翻墙行为的检测的频率，节省运算量。在进行人体距离围墙很近的情况下，直接使用关键点和骨架信息，进行翻墙的行为检测，可以提高整体翻墙检测的招回能力，减少误检率。
主权项：1.一种基于机器人巡检的翻墙检测方法，其包括如下步骤：S1，获取机器人获得的激光点云数据和视觉图像数据；S2，对所述激光点云数据进行人体检测，获取人体坐标；根据所述人体坐标获取人体到墙体的距离；S3，在所述人体到墙体的距离小于阈值时，在认为人体靠近墙体，并执行步骤S4；S4，获取所述视觉图像数据中的人体关键点和骨架信息，并使用所述人体关键点和骨架信息进行翻墙行为检测。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州高新兴机器人有限公司 一种基于机器人巡检的翻墙检测方法、装置及机器人
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