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申请/专利权人：海南大学
申请日：2024-03-27
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN118205344A
主分类号：B60F3/00
分类号：B60F3/00;B63C11/52;B63H1/36;B25J9/06;B25J9/08
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.18#公开
摘要：本发明属于先进机器人技术和仿生工程领域，公开了一种多鳍辅助推进的两栖模块化蛇形机器人，一种多鳍辅助推进的两栖模块化蛇形机器人，包括一个头部关节、多个身体关节和一个尾部关节，所述一个头部关节、多个身体关节和一个尾部关节依次串联连接，头部关节包括头部关节控制模块、胸鳍驱动模块和关节连接模块，身体关节包括关节连接模块和控制系统模块，尾部关节包括尾部关节控制模块、背鳍控制模块和辅助推进尾鳍模块，本发明利用模块化的结构控制同时满足了陆地和水中两种环境所需的驱动方式，减少了整机结构装配的复杂性，所有驱动方式都由相同结构实现，结构简单紧凑，可根据具体实际情况模块化装配，实现机器人的模块化和轻量化。
主权项：1.一种多鳍辅助推进的两栖模块化蛇形机器人，包括一个头部关节、多个身体关节和一个尾部关节，所述一个头部关节、多个身体关节和一个尾部关节依次串联连接，其特征在于，所述头部关节包括头部关节控制模块（1）、胸鳍驱动模块（2）和关节连接模块（3），所述身体关节包括关节连接模块（3）和控制系统模块（4），所述尾部关节包括尾部关节控制模块（5）、背鳍控制模块（6）和辅助推进尾鳍模块（7），所述头部关节控制模块（1）安装在头部关节的关节连接模块（3）前端，所述胸鳍驱动模块（2）以中心对称的形式安装在头部关节控制模块（1）的内部以及两侧，并与头部关节控制模块（1）电连接，所述关节连接模块（3）后端与身体关节连接；所述身体关节的控制系统模块（4）前端通过电机输出传动轴（4-4）与前一个关节的关节连接模块（3）连接，其后端直接与本关节的关节连接模块（3）连接，最后一个身体关节的关节连接模块（3）连接尾部关节的尾部关节控制模块（5）；所述尾部关节控制模块（5）上端安装背鳍控制模块（6），后端与辅助推进尾鳍模块（7）固定连接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 海南大学 一种多鳍辅助推进的两栖模块化蛇形机器人及控制方法
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