申请/专利权人：赵勇

申请日：2024-04-28

公开（公告）日：2024-06-14

公开（公告）号：CN118181261A

主分类号：B25J9/06

分类号：B25J9/06

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.06.14#公开

摘要：本发明公开了一种蛇形机器人，包括头部、身部、尾部，头部和尾部分别安装在身部的两端。头部和尾部安装有摄像头，身部包括多个首尾相连的驱动模块，每个驱动模块包括一个关节和一个推进体。推进体包括滚轮、支架、电机，电机固定在支架上，滚轮包括麦克纳姆轮和两个圆台形斜齿轮，两个斜齿轮安装在麦克纳姆轮的两侧，滚轮转动固定在支架上，电机带动滚轮旋转，若干个滚轮驱动蛇形机器人运动，通过控制电机，可以控制蛇形机器人的运动速度。关节包括圆筒形支架、3个步进电机，通过控制各个关节内的步进电机来控制蛇形机器人的形态以及运动的方向。本发明公开的蛇形机器人具有行进速度快、动作敏捷、可以在多种复杂环境下工作等优点。

主权项：1.一种蛇形机器人，其特征在于它包括：头部，所述头部包括摄像头；尾部，所述尾部包括摄像头；身部，所述头部和尾部分别安装在所述身部的两端，所述身部包括若干个头尾相连的驱动模块，所述驱动模块包括推进体、关节，所述推进体包括滚轮、驱动电机、电机支架、三个行星齿轮，所述滚轮包括麦克纳姆轮、第一斜齿轮、第二斜齿轮，所述第一斜齿轮和第二斜齿轮呈圆台形，所述第一斜齿轮和第二斜齿轮分别通过其下底面固定在所述的麦克纳姆轮轮毂的两侧，所述第一斜齿轮、第二斜齿轮的轴线和麦克纳姆轮的轴线一致，所述第一、第二斜齿轮的旋向和所述麦克纳姆轮的旋向相反，所述滚轮有空腔，所述第一斜齿轮和第二斜齿轮的上底面分别有圆孔，圆孔的轴线和所述滚轮的转动轴一致，所述第二斜齿轮圆孔的孔内安装有内齿轮，所述内齿轮的转轴和所述滚轮的转动轴一致，所述电机支架安装在所述滚轮的空腔内，所述电机支架的一端有第一圆筒，所述第一圆筒的外圈滚动固定在所述第一斜齿轮的圆孔内，所述电机支架的另外一端安装有三个转动轴，所述三个行星齿轮分别安装在所述三个转动轴上，所述驱动电机安装在所述的电机支架上，所述驱动电机的转轴上安装有齿轮，所述三个行星齿轮的模数和所述驱动电机齿轮的模数相同，所述驱动电机齿轮和所述电机支架上的三个行星齿轮啮合，所述三个行星齿轮和所述内齿轮的模数一致，所述三个行星齿轮和所述内齿轮相啮合，所述关节包括第二圆筒、三个步进电机、线路板、连接杆、活动板、球缺、滚球、三个绳，所述三个步进电机固定在所述第二圆筒内，所述球缺固定在所述活动板上，所述球缺内部有空腔，所述滚球滚动安装在所述球缺的空腔内部，所述连接杆的一端和所述滚球连接，所述连接杆的另一端和所述的第二圆筒连接，所述三个绳的一端分别固定并缠绕在所述三个步进电机的转动轴上，所述三个绳的另一端分别固定在所述活动板上，所述线路板安装在所述第二圆筒内，所述线路板安装有电机驱动，所述三个步进电机和所述线路板上的电机驱动通过导线连接；电源，所述电源通过导线和所述线路板相连，所述电源可以是外接电源或者布置在所述蛇形机器人内部的电池。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 赵勇 一种蛇形机器人

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