申请/专利权人：国网山西省电力公司太原供电公司;山西省人民医院;南京信息职业技术学院;中北大学;南瑞集团有限公司;国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司;国网山西省电力公司电力科学研究院;国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司;国网浙江省电力有限公司余姚市供电公司

申请日：2024-04-22

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN118058739B

主分类号：A61B5/11

分类号：A61B5/11;G06F18/15;G06F18/213;G06F18/214;G06F18/21;G06N20/10;G06N3/02;G06N5/01;A61B5/107;A61B5/00;G06F123/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2024.06.11#实质审查的生效;2024.05.24#公开

摘要：本发明涉及机器人控制的技术领域，特别是涉及一种可穿戴外骨骼机器人控制方法及系统，包括：根据预设频率，采集穿戴者在运动状态下的实时运动状态数据，实时运动状态数据至少包括外骨骼机器人对穿戴者腿部的压力值、穿戴者受力位置的腿部周长、穿戴者步频以及穿戴者步幅；将预先设定的监测窗口内的实时运动状态数据按照采集时间进行排序，并对各项实时运动状态数据进行同类对齐，获得穿戴者运动状态特征矩阵；其中，监测窗口包括若干个实时运动状态数据采集时间点，监测窗口是对外骨骼机器人进行动态调整监测的最小时间段。本发明能够智能地应对穿戴者的需求，提高了使用的安全性和舒适度。

主权项：1.一种可穿戴外骨骼机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据预设频率，采集穿戴者在运动状态下的实时运动状态数据，所述实时运动状态数据至少包括外骨骼机器人对穿戴者腿部的压力值、穿戴者受力位置的腿部周长、穿戴者步频以及穿戴者步幅；将预先设定的监测窗口内的实时运动状态数据按照采集时间进行排序，并对各项实时运动状态数据进行同类对齐，获得穿戴者运动状态特征矩阵；其中，所述监测窗口包括若干个实时运动状态数据采集时间点，所述监测窗口是对外骨骼机器人进行动态调整监测的最小时间段；将穿戴者运动状态特征矩阵输入至预先构建的舒适度与安全性评价模型中，获得能够反映外骨骼机器人对穿戴者捆绑效果的舒适度指数以及能够反映穿戴者腿部生理状况的安全性指数；获取相同监测窗口内的外骨骼机器人实时剩余电量；根据外骨骼机器人的规格属性以及穿戴者的个性化生理特性，为舒适度指数设定第一权重系数，为安全性指数设定第二权重系数，为实时剩余电量设定第三权重系数；结合第一权重系数、第二权重系数以及第三权重系数，对舒适度指数、安全性指数以及实时剩余电量进行综合加权计算，获得当前监测窗口内的外骨骼机器人腿部锁紧机构的自适应调节指数；计算当前监测窗口内的自适应调节指数与前一个监测窗口内的自适应调节指数之间的差值，若差值超过预设阈值，则控制腿部锁紧机构进行松紧程度调节；若差值未超过预设阈值，则保持当前腿部锁紧机构状态不变。

全文数据：

权利要求：

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