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申请/专利权人：上海交通大学
申请日：2024-03-15
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118192556A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;B62D57/028;G05D1/622;G05B13/02
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.02#实质审查的生效;2024.06.14#公开
摘要：本发明涉及一种轮腿式重型车辆高障碍物越上控制方法、装置及存储介质，其中方法包括：首先，建立三维坐标系，获取地形信息，并基于地形信息确定初始位置和目标位置；然后获取车辆的属性信息，结合地形信息、初始位置和目标位置，生成多个支撑状态；之后初始化越上运动的总时间、总离散点数和离散点之间的时间间隔，并根据初始位置和目标位置建立初始估计轨迹，并对轨迹进行离散化操作；之后以总轨迹偏差最小和总能耗最小为目标建立目标函数，建立基于动力学、运动学等约束条件应用于离散轨迹点；最后基于建立的约束条件，求解目标函数，得到机体质心状态轨迹、轮端力轨迹、轮端位置轨迹和每个支撑状态的离散点的数量。与现有技术相比，本发明具有高障碍物地形规划能力强、支撑时间优化提升、轨迹平滑且符合平台运动特性等优点。
主权项：1.一种轮腿式重型车辆高障碍物越上控制方法，其特征在于，包括：步骤S1：建立三维坐标系，获取地形信息，并基于地形信息确定初始位置和目标位置，其中所述三维坐标系包括两两垂直的x方向、y方向和z方向；步骤S2：获取车辆的属性信息，并结合地形信息、初始位置和目标位置，生成多个支撑状态；步骤S3：设定初始估计运动轨迹，初始化越上运动的总时间、总离散点数和离散点之间的时间间隔，并将轨迹离散化为多个离散点；步骤S4：以总轨迹偏差和总能耗最小为目标建立目标函数；步骤S5：根据动力学、运动学特征分别建立动力学约束、越上障碍物x方向位置约束、以及针对每个轮腿的运动学约束、地形约束、摩擦锥约束、x方向驱动力约束、z方向支撑力约束、y方向静止约束和z方向静止约束；步骤S6：根据初始位置和目标位置建立初始值约束和终端机体状态约束；步骤S7：根据地形信息建立地形约束；步骤S8：基于建立的约束条件，求解目标函数，得到机体质心状态轨迹、轮端力轨迹、轮端位置轨迹和每个支撑状态的离散点的数量；步骤S9：根据得到的机体质心状态轨迹、轮端力轨迹、轮端位置轨迹和每个支撑状态的离散点的数量，控制车辆完成越上动作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海交通大学 轮腿式重型车辆高障碍物越上控制方法、装置及存储介质
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