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申请/专利权人：沈阳航天新光集团有限公司
申请日：2024-05-09
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN118144897A
主分类号：B62D57/032
分类号：B62D57/032
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.25#实质审查的生效;2024.06.07#公开
摘要：本发明提供一种四足仿生机器人腿关节装置，包括髋关节组件、膝关节组件和踝关节组件，髋关节组件分别与2个膝关节组件连接，膝关节组件的下部与踝关节组件连接，髋关节组件包括髋横摇关节和髋纵摇关节，髋横摇关节和髋纵摇关节两个关节分别由伺服电机直接驱动，膝关节组件采用曲柄滑块结构传动，踝关节组件包括踝纵摇关节和踝横摇关节，踝纵摇关节通过滚珠丝杠带动曲柄运动，其结构与膝关节组件结构相同，踝横摇关节由舵机直接驱动实现横摇运动。本发明通过电机驱动结构简单便于维修，降低生产成本，提高了膝电机与踝纵摇电机的物理位置，通过曲柄滑块传动机构实现远端关节运动，降低了关节臂的转动惯量，提升了机器人的运动性能。
主权项：1.一种四足仿生机器人腿关节装置，其特征在于：包括髋关节组件（1）、膝关节组件（2）和踝关节组件（3），髋关节组件（1）分别与2个膝关节组件（2）连接，膝关节组件（2）的下部与踝关节组件（3）连接，所述髋关节组件（1）包括两个活动关节，分别是髋横摇关节和髋纵摇关节，所述髋横摇关节和髋纵摇关节两个关节分别由伺服电机直接驱动，所述膝关节组件（2）采用曲柄滑块结构传动，滑块（211）安装在两个光轴组成的导杆（203）上，所述滑块（211）与丝杠螺母（213）连接，当膝电机（202）驱动丝杠（204）转动时，所述滑块（211）推动曲柄（205），使其绕第二转轴（206）转动，所述踝关节组件（3）包括两个活动关节，分别是踝纵摇关节和踝横摇关节，所述踝纵摇关节通过滚珠丝杠带动曲柄运动，其结构与膝关节组件（2）结构相同，膝关节组件（2）的膝夹板（208）下端固定于踝关节组件（3）的小腿侧板（306）上部，踝纵摇电机（308）安装在膝夹板（208）下方，当踝纵摇电机（308）运作时，踝关节实现纵摇运动，所述踝横摇关节由舵机直接驱动实现横摇运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 沈阳航天新光集团有限公司 一种四足仿生机器人腿关节装置
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