申请/专利权人：北京理工大学

申请日：2024-04-16

公开（公告）日：2024-06-14

公开（公告）号：CN118181247A

主分类号：B25J5/00

分类号：B25J5/00;B25J11/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.07.02#实质审查的生效;2024.06.14#公开

摘要：本发明公开一种识别切割抓取多功能履足一体两栖机器人，属于机器人领域。本发明的两栖机器人包括机器人底盘、机械臂、云台相机、激光雷达、电动圆锯、外覆式履带、推进系统以及控制系统，机械臂、云台相机以及激光雷达安装在机器人底座上，云台相机实现对环境特征以及目标物体的识别，激光雷达实现对障碍物的检测，机械臂能够实现多自由度的平动与转动，各部分通过控制系统进行统一控制，根据环境特征自动切换机械腿、履带或桨叶推进三种移动方式，实现在如硬质地面、软质地面、水面的多种地形环境下移动，通过激光雷达实现自主避障，根据识别的目标物体指挥机械臂进行抓取，或利用机械臂上电动圆锯进行切割分离。

主权项：1.一种识别切割抓取多功能履足一体两栖机器人，其特征在于：包括：机器人底盘1、机械臂2、云台相机3、激光雷达4、电动圆锯5、外覆式履带6、推进系统7以及控制系统；机器人底盘1包括：底板、机械腿12以及充气气囊13；机械腿12包括：机械腿舵机121、基节122、股节123以及胫节124；机械臂2包括：机械臂连接件21、机械臂转动底座22、机械臂下臂23、机械臂上臂24、机械爪25以及各部分之间的机械臂舵机26；云台相机3包括：云台相机底座31、相机云台32以及相机33；相机云台32包括电动转台321、弯折件322以及相机固定件323；激光雷达4包括：激光雷达底座41、转台42以及传感器43；传感器43外有传感器外保护罩431；电动圆锯5包括：圆锯固定外壳51、电动马达52、传动齿轮组53以及锯盘54；外覆式履带6包括：履带固定外壳61、履带组62以及传动马达63；推进系统7包括：推进系统固定外壳71、马达72以及桨叶73；底板包括上底板111以及下底板112，下底板112上固定有充气气囊13，机械腿12固定端放置在上底板111和下底板112之间，机械腿12按照机械腿舵机121、基节122、机械腿舵机121、股节123、机械腿舵机121、胫节124的顺序进行组装，机械腿舵机121与基节122之间能够水平转动，基节122与机械腿舵机121之间、股节123与机械腿舵机121之间能够俯仰转动；机械爪25上装有机械臂舵机26控制机械爪25的开合，机械臂2按照机械臂连接件21、机械臂转动底座22、机械臂舵机26、机械臂下臂23、机械臂舵机26、机械臂上臂24、机械臂舵机26、机械爪25的顺序进行组装，机械臂连接件21与机械臂转动底座22之间能够进行水平方向360°转动，机械臂转动底座22与机械臂上臂24之间、机械臂上臂24与机械臂下臂23之间、机械臂下臂23与机械爪25之间通过机械臂舵机26实现俯仰转动；云台相机3按照所述云台相机底座31，相机云台32，相机33的顺序进行组装，相机33通过相机云台32实现水平以及俯仰方向的360°旋转；激光雷达4按照激光雷达底座41、转台42、传感器43的顺序进行组装，传感器43通过转台42实现水平方向的360°旋转；电动圆锯5安装在机械臂2上，电动马达52以及传动齿轮组53安装在圆锯固定外壳51内，圆锯固定外壳51上有开槽，用以安装锯盘54，电动马达52通过传动齿轮组53将动力传到锯盘54上，实现锯盘54转动；外覆式履带6通过履带固定外壳61安装在机械腿12的胫节124上，外覆式履带6分别安装在前后四条机械腿12上，传动马达63转动以带动履带组62运动；推进系统7通过推进系统固定外壳71安装在胫节124上，推进系统7分别安装在中间两条机械腿12上，马达72转动带动桨叶73转动；由控制系统对机器人底盘1、机械臂2、云台相机3、激光雷达4、电动圆锯5、外覆式履带6以及推进系统7进行统一协调控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学 一种识别切割抓取多功能履足一体两栖机器人

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD